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Das Bild des "Bären auf der Au" redet für den Ortsnamen. Die Löwen- und Rautenfelder im gevierten Schild am Halsriemen des Bären verweisen auf die wittelsbachischen Ortsherren. 1353 während der Zugehörigkeit zu Neuböhmen wird Bärnau erstmals als Stadt genannt; König Ruprecht verlieh 1405 das Amberger Stadtrecht. Schon das älteste, in Abdrucken seit 1405 bekannte Siegel mit der Umschrift "BERNOVIA SERVAT COMITATUI FIDEM PALATINO" zeigte das Bärenmotiv mit Schild. 1568 wurde der Bär braun in goldenem Feld tingiert. Das 1819 neu verordnete Wappen ließ den Löwen-Rauten-Schild weg und setzte den Bären in ein blaues Feld. Das ursprüngliche Wappen setzte sich erst in neuerer Zeit nach Otto Hupps Entwurf für die Bürgermeistermedaille wieder durch.